艰难的LinuxCNC(EMC2)源代码安装依赖01
艰难的LinuxCNC(EMC2)源代码安装依赖01


为了写一个圆弧补偿的程序，分析了ode,想再深入了解一下，在linuxCNC(emc2)系统仿真，看看它的算法，没有想到源代码安装，有如此庞大的依赖关系库，因为LinuxCNC的资料比较完善。这个软件只有一半的代码开放，内涵一多半代码没有开放，由于项目源于美国国家标准和技术研究院，也可以理解这样的事情。


现介绍一下linuxCNC软件:


LinuxCNC (增强版机械控制）是机床（车床和铣床）的计算机控制系统；

（传统的是计算机数值控制CNC computer numerical control)。
LinuxCNC 是自由软件，且开放源代码， 现行版本认证协议是GPL and LGPL。


LinuxCNC 包括：

多个图形用户界面，包括一个触摸屏

一个G代码解释器，（RS－274机床编程语言）

一个实时具有前瞻性的运动规划系统

低层机械电子操作（比如传感器和电机）

一个易用的“电子测试板“层面的快速生成你设备的独有配置

一个配备梯形图的PLC编程软件

方便的deb格式安装和Live-CD(嵌入linuxCNC的ubuntu光盘）

它不支持CAD制图，或者，G代码生成机械自动生产的公式。

它可以仿真到9轴运动和支持多样界面

在计算机上LinuxCNC软件上可以完成控制可操作真实的伺服（模拟或者PWM脉宽）并配闭环反馈系统

运动控制特点包括： 切削半径和长度补偿，路径偏差限制在允许的误差范围内，车削螺纹，多轴运动同步，合理的进给率，操作者进给极限限制，和常规速度控制。

支持非笛卡尔运动系统是支持用户的运动动力模型，可以支持的结构（机械结构）包括hexapods 六角并连杆系统
(Steward 平台和类似的感念）和 旋转关节系统的运动支持，
比如PUMA 或者SCARA 机器人，（商业名称：工业机器人industrial rotob，学术名称：机械手臂 manipulator）
/* Steward是20世纪60年代德国工程师，最早提出的六自由度装配平台,应用到机械加工上的就是并连杆机床 */


LinuxCNC 运行在Linux的 实时 扩展上， 支持现行的 2.4 & 2.6 内核，实时扩展应用的是RT－Linux 或者 RTAI 补丁。


安装deb格式和刻录Live-CD是比较快的安装方法，但是开发者如果安装它，尤其是一个新系统，那就比较麻烦了，

我写了我安装的过程，希望为开发者节省安装的时间，

系统： debian squeeze, 604 stable version, i586, version， 裸系统，只有gnome,没有autotools.

硬件： hp nx6120 笔记本电脑， intel pentium m.

1, 首先安装gcc, autoconf, autogen, automake, make, libtool,m4, 这几个软件，我安装的方法是synaptic

打开（左上角的菜单），》系统，》系统管理 》 新立得软件包管理器，  或者在终端中进入超级用户，su, 然后输 synaptic

搜索上述软件，并选择，放入安装光盘，选择并点击《 应用 》执行安装。

2， 下载 LinuxCNC源代码，在终端中直接输入以下指令，在当前文件夹新建linuxcnc-dev,把所有代码下载到此文件夹内，

 git clone git://git.linuxcnc.org/git/linuxcnc.git linuxcnc-dev


3，开始安装，进入linuxcnc－dev 文件夹，

# cd linuxcnc-dev

然后，查看安装命令，

# ls

查看文件，其中有一个README的文件，可以用查看内容，

# cat README (or, nano README or, vi README) 

内容如下：


From the top level directory, switch to the source directory:

  cd src

In the source directory, build LinuxCNC:

  ./configure --enable-run-in-place
  [or, if you do not have a realtime kernel:]
  ./configure --enable-run-in-place --enable-simulator

  make clean
  make
  sudo make setuid

to run the software go back to the top level directory, and issue:

  . scripts/rip-environment
  linuxcnc

根据提示，我们进入src文件夹，

# cd src

然后开始编译配置文件，输入命令

./configure --enable-run-in-place --enable-simulator


4，出现了问题，就是，依赖mesalib，我们就说说安装MesaLib-7.5.1

下载地址：http://downloads.sourceforge.net/project/mesa3d/MesaLib-7.5.1.tar.gz



Mesa-7.5.1的依赖关系，依赖glib-2.0, 而glib-2.0以来Xorg Libraries,


4.1 Xorg Libraries,

详细的安装参考： Xorg-7.7 (因为此版本支持自动下载和安装多个文件）


http://www.linuxfromscratch.org/blfs/view/svn/x/x7lib.html

 Xorg Libraries 以来以下软件，

Fontconfig-2.10.2, Xorg Protocol Headers, libXdmcp-1.1.1, and libxcb-1.9 

我安装的时候，按照这个顺序来的，
 24. X Window System E